基于自适应滤波的头部姿态跟踪方法研究

作者：刘世良; 仇振安; 丁全心; 张劲锋

来源：电光与控制, 2016, (04): 33-36+61.

• 头部定位系统
• 姿态跟踪
• 正交迭代算法
• 自适应滤波 head positioning system
• attitude tracking
• orthogonal iterative algorithm
• adaptive filtering

针对视觉式头部定位系统存在着噪声统计特性掌握不充分的问题,设计了一种新的基于自适应滤波的头部姿态跟踪方法,其综合了视觉测量算法和自适应滤波算法。在获取n对2D/3D(图像点/空间点)匹配对的基础上,先利用正交迭代算法(OI)解算头部姿态,然后应用自适应滤波器估计精度更高的头部姿态,最后针对带有时变噪声且噪声统计特性掌握不充分的测量值,应用头部姿态跟踪方法进行了仿真测试,结果显示该方法的测量精度有很大提高,并且验证了所设计的头部姿态跟踪方法是合理且有效的。

• 单位
  中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所