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摘要
在极限工况下,汽车转向过程很容易失去控制造成不必要的交通事故,为了提高汽车在极限工况下的稳定性,提出了汽车转向过程的稳定性控制系统。利用UKF设计观测器估计质心侧偏角和横摆角速度,通过质心侧偏角和横摆角速度估计值与理想值之差设计滑模控制器,确定汽车稳定行驶所需横摆力矩并考虑实际约束条件进行力矩分配实现汽车的稳定性控制。为验证算法的有效性,分别在蛇形工况和双移线工况下进行仿真。仿真结果显示,设计的观测器可以比较准确的估计质心侧偏角和横摆角速度,稳定性控制系统可以有效的提高汽车转向过程的稳定性,具有一定的实用价值。
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单位桂林电子科技大学; 自动化学院
