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摘要
随着机械手在各领域工作范围逐渐扩大，针对机械手提取物体过程中易发生滑落的问题，同时基于智能医疗仿生手的实际需要，在机械手上运用PVDF压电薄膜传感器的方式，通过检测机械手与目标物体的触滑觉信号，达到使用反馈系统作用以最小力夹持目标物体，实现对目标物体的稳定抓握。为避免夹持力大小不当使目标物体滑动跌落或者夹坏损伤，还增设信号调制电路以保证检测的信号稳定精确。通过该研究可以极大程度的减小功耗、防止损毁目标物体、实现稳定夹取，经实验结果分析可以辨别对物体的触摸及物体的滑动，保证以恰当力提升目标物体。
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