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摘要
为解决井下受限空间内煤炭运输问题，首先通过激光雷达对井下巷道进行定位，构建地图，从而实现路径规划，接着通过MPC(Model Predictive Control)算法进行轨迹跟踪；为保证安全，然后将速度检测，超声波检测等功能集成在无人车上；为了检验实际性能，通过搭建车模进行模拟；运用CarSim(Mechanical Simulation Corporation)对车辆进行优化系统大量参数；最后运用MATLAB实现MPC算法的功能模拟，证明了所设计无人车的可行性，并在仿真平台上进行轨迹仿真，验证了所设计无人车的适用性、稳定性。
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单位中国矿业大学徐海学院
