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摘要
针对多机器人编队控制中的协调协作和避障问题,提出一种基于领导-跟随和人工势场法相结合的多机器人分层编队和避障控制策略。首先,领航者进行路径的预先规划和编队导航,虚拟领航者以领航者为参考点,形成期望的组合结构以便引导队形;然后,跟随机器人通过虚拟领航者的引导向目标运动,并在避障避碰策略和群集一致性控制器的作用下实现编队和避碰,控制器中添加势场旋转力来解决可能出现的死锁和局部极小值问题;最后,通过李雅普诺夫稳定性分析和仿真试验验证了方法的有效性。
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单位中国人民解放军装甲兵工程学院
