XZ-Ⅱ型旋转式倒立摆智能非线性控制实验

作者：陈虹丽; 刘凌风; 夏晓靖; 王显峰^*

来源：实验室研究与探索, 2021, 40(12): 5-8.

DOI：10.19927/j.cnki.syyt.2021.12.002

• XZ-Ⅱ型倒立摆
• 智能非线性
• 输出反馈控制

“现代控制理论”实验课中实验项目“旋转式倒立摆的状态反馈控制器和状态观测器设计”平台对非线性控制实验进行教学改进，通过坐标变换和设计虚拟控制进行非线性输出(负)反馈控制研究，包括Kalman滤波器及应用、动态补偿器设计及稳定条件、智能非线性神经网络建模及应用，基于DSP控制器对一阶旋转式倒立摆系统进行在线控制等。通过课程达成度评价表的成绩定量分析对实验课程目标/对应指标点达成情况，并分析及解决学生实验出现的问题。

• 单位
  上海机电工程研究所; 哈尔滨工程大学