针对井下复杂环境对超宽带信号产生的干扰问题,提出卡尔曼滤波与超宽带TWR结合的改进算法。通过滤波处理当前测距数据和上一时刻的预测值及误差,计算系统状态的最优值,分离测距数据与误差,解析接收的定位数据规律,结合仿真实验与现场测试,验证该方法的可行性与可靠性。结果表明,定位轨迹更接近真实路线,且测距误差降低至10 cm范围内,定位误差降低至30 cm范围。
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