基于机械关节反馈的机器人精度补偿技术

作者：刘双龙; 田威; 何晓煦; 谭红; 廖文和; 张霖

来源：航空制造技术, 2018, 61(04): 60-72.

DOI：10.16080/j.issn1671-833x.2018.04.060

• 工业机器人
• 关节误差
• 运动回差
• 定位精度
• 精密补偿技术

工业机器人因其高柔性和低成本而正被越来越多地应用于飞机自动化装配生产线中,但其绝对定位精度差一直是制约其发展的瓶颈。为了进一步提高机器人末端的定位精度,提出了基于机械关节反馈的机器人定位精度补偿方法,该方法通过在机器人的关节处安装绝对式光栅尺,将关节伺服引入到机器人的控制中,来实现机器人关节的闭环控制,从而降低关节误差对末端位置的影响,提高关节的定位精度。试验结果表明,机器人的绝对定位误差由补偿前的最大值1.125mm降低到0.167mm,该方法能够有效地降低机器人的绝对定位误差,实现机器人的高精度控制。

• 单位
  成都飞机工业(集团)有限责任公司; 南京航空航天大学; 成都飞机工业（集团）有限责任公司