介绍了应用于化纤行业的一种同轨多RGV与多落丝机协同落丝系统，其中详细介绍了系统架构和组成，阐述了多设备协同作业调度算法和多RGV避让原则，研究了基于PLC的集中-分散式调度方法。最后，通过工程实例验证了该系统的有效性。
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