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摘要
针对复杂障碍物环境下无人机安全、高效飞行的路径规划问题，探讨其优化模型的设计与求解算法。模型设计中，以距离、角度、高度及飞行威胁代价为性能指标以及以地域、空域障碍物为约束，建立基于权重系数法与柱坐标系的单性能指标路径规划模型；算法设计中，针对人工兔优化算法存在初始种群分布不均匀、勘探能力和开采能力不平衡以及局部搜索能力不足的问题，利用SPM混沌映射改善初始种群分布；借助精英个体引导策略增强局部搜索能力；利用改进型能量收缩策略平衡全局与局部搜索能力，提出一种计算复杂度由种群规模确定且能求解大规模优化问题的改进型人工兔优化算法。比较性的数值实验表明，已获路径规划模型的路径规划方案能在一定程度上缓解航迹点数的增加对求解性能的影响，同时优化算法处理大规模优化问题及复杂障碍物威胁环境下无人机路径规划问题具有明显优势。
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