基于ROS系统的智能清洁车自主路径规划与避障控制

作者：陈明朗; 卢敏莹; 李婉玉; 张雪鉴; 卢爱亮

来源：信息与电脑(理论版), 2022, 34(23): 98-100.

DOI：10.3969/j.issn.1003-9767.2022.23.030

• 机器人操作系统（ROS）系统
• 智能清洁车
• 自主路径规划
• 避障控制算法

为实现智能清洁车路径规划，提高避障精度，基于机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）设计智能清洁车自主路径规划与避障控制方法。建立智能清洁车运动模型，计算车辆运动的线速度与角速度，得到智能清洁车在转弯时的运动学模型，获取整个运动过程中的运动轨迹模型，实现路径规划设计与避障控制。实验结果显示，应用设计方法在3种环境下的行驶总时间较短，避障精度较高，说明控制效果较好。

• 单位
  梧州学院; 广西工程职业学院; 桂林理工大学