本文的目的是开发一种可用于家庭及康复中心的人机工程机械手臂。与现有的康复设备相比,此设备轻便、成本低、可携带,可为不同程度损伤的患者提供适合手部、腕部和前臂的多种治疗性锻炼。本研究不仅是康复机器人领域的热门话题和前言,而且可以应用于医学临床应用,具有重要的学术价值和工程应用价值。