Delta并联机器人拖动示教及再现研究

作者：张续冲; 杨朋

来源：机床与液压, 2021, 49(15): 1-4+28.

DOI：10.3969/j.issn.1001-3881.2021.15.001

• Delta并联机器人
• 人机协作
• 拖动示教
• 示教再现

基于自主搭建的Delta并联机器人,深入研究其拖动示教以及示教再现过程,以降低其控制难度,提高并联机器人实用性和协作性。对Delta机器人进行运动学建模和动力学建模,然后进行无外部传感器机器人的拖动示教实验,并在对各关节轨迹优化后进行运动再现。结果表明:通过该方法,操作人员能够便捷地对并联机器人进行拖动示教,实现机器人的快速部署。

• 单位
  华南理工大学