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摘要
为保证机器人在图书存取时，按照设定轨迹完成图书存取，研究基于环境信息实时感知的图书存取机器人移动轨迹检测方法。通过在机器人上搭载激光雷达设备，采集机器人移动环境三维点云数据；采用贝叶斯估计方法融合该数据后，基于图优化算法构建机器人移动地图；采用平滑接近图算法，检测机器人在地图中的移动方向角，结合机器人所有的方向角结果实现机器人移动轨迹检测。测试结果显示：该方法能可靠获取机器人移动环境的三维点云数据，清晰生成机器人移动地图，并呈现障碍物情况；机器人最大方向角度检测误差结果为1.23°;机器人的移动轨迹位置和指定位置结果吻合程度较高。
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