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摘要
针对纯角度跟踪(BOT)和纯距离跟踪(ROT)所具有部分可观测性和高度非线性,论文研究并提出了球面单纯形—径向容积卡尔曼纯角度和纯距离跟踪滤波器。首先,由于广泛应用的容积卡尔曼滤波器(CKF)在纯角度和纯距离跟踪模型下的滤波精度较低,同时计算复杂度较高,基于此,论文研究了基于球面单纯形准则和径向准则的最新的滤波算法球面单纯形—径向容积卡尔曼滤波(SSRCKF),该滤波算法不仅提高了滤波精度,同时相比于传统的高阶CKF,SSRCKF的积分点的个数更少,有效地减少了计算复杂度。最后,结合纯角度跟踪模型和纯距离跟踪模型与SSRCKF,论文提出了球面单纯形—径向容积卡尔曼纯角度和纯距离跟踪滤波器。仿真实验验证了该滤波算法的有效性。
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