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摘要
水下滑翔机可作为移动平台搭载声学多普勒海流计AD2CP进行长航程大范围多尺度海流观测，其高精度的俯仰角控制是海流观测数据准确性的重要保证。模型的不确定性和复杂扰动为水下滑翔机精准俯仰角控制带来了困难。对此，提出一种结合干扰观测器和模型迭代学习律的二元通道控制方案。基于拉格朗日动力学原理建立了水下滑翔机可量测的标称模型，并将异于标称模型的信息（模型参数变化、不可量测模型信息、环境扰动等）视为“总扰动”。利用标称模型设计了模型迭代学习律，抑制滑翔机剖面轨迹运动相关周期性扰动。对于不可建模的非轨迹周期相关复杂干扰，设计了高阶干扰观测器进行高精度估计，并通过选择适当的补偿增益进行扰动前馈补偿。理论分析证明了所设计的模型迭代学习律和高阶干扰观测器的稳定性，仿真实验验证了该算法的有效性。
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单位中国海洋大学; 高等研究院
