基于反步设计法的四轮移动机器人运动控制研究

作者：吴洪兵

来源：金陵科技学院学报, 2021, 37(03): 34-41.

DOI：10.16515/j.cnki.32-1722/n.2021.03.006

• 反步设计
• 四轮移动机器人
• 控制律
• 鲁棒控制
• 轨迹跟踪

为了对复杂环境下四轮移动机器人的运动进行控制,根据其运行原理,建立了四轮移动机器人的数学模型。考虑到复杂环境下四轮移动机器人的运行特点,基于反步设计法的运动控制规律,对四轮移动机器人的硬件系统和软件系统进行设计,以此来提高复杂环境下对四轮移动机器人的运动控制。

• 单位
  机电工程学院; 金陵科技学院