对于3台无人机利用绳索协同吊运重物的系统,利用牛顿-欧拉法建立了系统的动力学方程。由于绳索与无人机的连接点具有3个自由度,当重物为实现较为复杂的轨迹时,对其逆动力学分析发现,系统处于欠约束状态。对该系统进行了深入讨论,可以通过添加约束的方式进行求解。最后通过仿真验证了该方法的有效性,表明该动力学建模是合理的,为下一步的系统规划与控制的研究提供了基础。
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