摘要

<正>机器人手术系统可提供三维、高清、放大1015倍的手术视野,具有7个自由度的Endo Wrist手术操作臂,并能滤除人手的颤动,是目前最先进的内镜手术器械微控制系统[1-10]。由于甲状腺、甲状旁腺手术操作空间狭小,喉返神经及甲状旁腺的解剖和保护需要精细操作,达芬奇机器人手术系统已经成为其最佳的辅助设备[9,11-16]。为规范机器