SINS/GPS组合导航系统仿真研究

作者：韩璐; 景占荣; 段**

来源：计算机仿真, 2009, 26(09): 32-36.

• 组合导航系统
• 半位置误差
• 半速度误差
• 集中卡尔曼滤波
• 可观测度 Integrated navigation system
• Semi-position error
• Semi-velocity error
• Centralized kalman filtering
• Observable degree

以某载体的规划航迹数据为对象,针对捷联、卫星组合导航系统(SINS/GPS)进行了仿真研究。由规划航迹数据计算出载体的比力和角速度信息,输入至惯性测量器件模型,模型输出激励捷联解算模块,得到惯导系统输出参数;同时对规划数据添加观测噪声模拟GPS测量值。采用相对简单的基于半位置、半速度误差的误差方程作为状态方程,以松耦合方式进行集中式Kalman滤波,给出了SINS单独工作与SINS/GPS组合得到的半位置、半速度误差分布。对各状态的观测度进行了研究,确定了不可观测的状态并给出了部分状态可观测度的时间分布。仿真结果表明,方法正确有效,可对SINS/GPS组合导航系统进行算法验证和方案性评估。

• 单位
  西北工业大学