4R1P型平面五杆并联机构的可动性与特征图表示

作者：郭为忠; 黄其高; 邹慧君; 高峰; 杜如虚

来源：机械工程学报, 2005, 41(08): 42-49.

DOI：10.3321/j.issn:0577-6686.2005.08.007

• 4R1P型平面五杆并联机构
• 可动性
• 特征图表示
• 主动移动副
• 从动移动副 4R1P-type five-bar parallel mechanisms Mobility Characteristics chart Active prismatic joinf Passive prismatic joint

针对4R1P型平面五杆并联机构,引入虚杆概念。基于Grashof定理,将滑块可达空间分割为若干可动性不同的子域。根据三根RR型构件的杆长关系,将运动链与机构划分为三类和若干子类,给出其可动性的特征图表示。在此基础上,根据移动副参数、滑块位置、构件结构约束以及移动副的主动与否,具体得出运动链与机构的可动性。特征图分析方法适合于4R1P型所有平面机构和3R型平面开链机构。

• 单位
  上海交通大学