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摘要
对于可控励磁磁悬浮直线同步电机(CEMLLSM),常规迭代学习控制(ILC)精度低、抖振大，且抗外部扰动能力差。为提高跟踪精度，设计了一种基于扩张状态观测器(ESO)的变增益自适应ILC算法。首先，研究CEMLLSM的工作原理及数学模型。其次，设计基于ESO的变增益自适应迭代学习控制器，为控制器中固定增益部分引入指数可变增益，增加自适应迭代项对控制律中的未知参数进行迭代学习，从而减小系统抖振与误差并加快系统收敛速度。通过引入ESO观测系统的外部干扰，对控制量进行补偿，进而提高系统的抗扰动能力。最后，用MATLAB对控制系统进行仿真分析，仿真结果表明该算法能够有效减小跟踪误差，并对扰动有良好的抑制作用。
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