小型无人直升机横纵向模型参数辨识方法

作者：柏猛; 李敏花

来源：控制工程, 2013, (02): 276-279.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.2013.02.008

• 小型无人直升机
• 小扰动运动方程
• 横纵向模型
• 多变量最小二乘
• 参数辨识 small unmanned helicopter
• small disturbance motion equations
• roll-pitch model
• multivariable least square
• parameter estimation

针对小型无人直升机具有多变量、非线性和强耦合的特点,提出一种基于参数辨识的横纵向通道动力学建模方法。该方法根据直升机小扰动运动学方程和小型无人直升机空气动力学特点,推导了小型无人直升机横纵向通道动力学模型。在悬停条件下通过对模型进行简化,得到小型无人直升机横纵向通道待辨识线性耦合模型。根据飞行实验数据,通过采用多变量最小二乘方法估计出该耦合模型的未知参数。模型预测数据和实际飞行数据的比较结果表明,所建模型能充分反映该小型无人直升机在悬停状态下的横纵向通道动力学特性,具有较高精度且结构相对简单,可作为自主飞行控制器设计的参考模型。

• 单位
  山东科技大学