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摘要
依据传统速度势场法思想，设计了一种基于速度势场的机械臂路径规划方法。首先，建立机械臂碰撞模型，确保实现有效碰撞检测；其次，对原二维算法进行空间拓展，针对原算法初始吸引速度存在突变的问题在吸引函数中引入正弦函数，通过机械臂与目标距离条件进行限制，以“慢-快-慢”速度原则进行全局规划，排斥势场采取设置缓冲区的策略，减少机械臂进出排斥势场时排斥速度突然出现或消失造成的冲击；最后，针对所提方法进行了仿真验证。结果表明，设计的速度势场法简单易于实现，能够避免原算法的上述弊端，有效减少了路径规划后速度再规划的过程，满足三维空间中机械臂路径规划要求。
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单位青岛科技大学; 机电工程学院
