基于激光雷达的移动机器人路径自动跟踪系统

作者：沈飞; 艾庆生

来源：激光杂志, 2019, 40(06): 108-111.

DOI：10.14016/j.cnki.jgzz.2019.06.108

• 激光雷达
• 移动机器人
• 路径
• 自动跟踪系统

为了解决移动机器人路径自动跟踪系统路径跟踪所需时间长、跟踪准确性差的问题,提出并设计了基于激光雷达的移动机器人路径自动跟踪系统。硬件部分包括MC9S12XS128微处理器、电源模块、电机驱动模块、舵机模块和速度检测模块,利用电枢端的电压和电流等条件计算直流电机的转数,通过检测机器人的移动速度来消除机器人在移动时受到的影响因素;软件部分包括:数据显示管理、路径规划、自主避障环境模型构建和数据采集,按照功能分类有激光数据采集、参数设置、MTi操作、可视化和路径自动跟踪结果,最终实现移动机器人路径自动跟踪系统的设计。实验结果表明,本文移动机器人路径自动跟踪系统在自动跟踪路径时,不仅所需时间短,还具有较高的准确性。

• 单位
  汉江师范学院; 电子工程学院