一种改进的具有半径滤波和RANSAC优点的点云图像去噪方法

作者：刘春松; 宋伟^*; 罗印升; 李峰

来源：激光杂志, 2022, 43(03): 92-97.

DOI：10.14016/j.cnki.jgzz.2022.03.092

• 点云图像
• 半径滤波
• RANSAC
• 去噪

为了剔除点云中离散点噪声和密集平面噪声且保留点云的特征，提出了一种改进的具有半径滤波和RANSAC优点的点云图像去噪新方法。首先利用体素下采样对原始点云数据进行精简，然后针对离散点噪声，使用半径滤波将其剔除，最后在保留原始RANSAC算法的基础上，引入高度信息参数对拟合出的平面进行区分，据此进一步剔除点云中的密集平面噪声。实验结果表明，经过本方法去噪后SNR比传统方法和新方法处理后的分别高出152.94%和79.17%;同时本方法在运行时间上也分别快了96.27%和98.56%。

• 单位
  江苏理工学院