随着人工智能和移动机器人的快速发展，基于ROS对路径规划进行研究也越来越普遍。A*算法作为一种在静态地图环境中求解最短路径最有效的直接搜索方法，在移动机器人领域应用非常广泛。为解决普通A*算法在大而复杂的地图环境中规划的路径过长且转弯过多的问题，本文通过改进其每个节点搜索邻域的大小，在MATLAB中验证算法改进思路，并将改进算法部署到用ROS系统搭建的移动小车仿真环境中进行应用。
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