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摘要
服务于大型离心铸管机的桁架式拔管机器人,由于行程大、负载重,其动态特性和静态特性对精度有重要影响。应用有限元法,对大跨度X向梁的热力耦合静态变形规律进行了分析并对结构做了优化,分析了Y向梁的热力耦合静态变形规律和动态时域响应。结果显示:优化后的X向梁热力耦合最大变形量约为0.15 mm,是原方案变形量的3%;Y向梁的变形量约为0.67 mm,其动态响应收敛,过渡时间短,振动次数约1.5次。分析结果表明:机器人的静态特性和动态响应可以满足工程需要。进行了工程应用实践,实践结果与有限元分析相吻合。研究结论对离心铸管铸造自动化有重要意义。
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单位同济大学; 河南工程学院
