针对工业机器人的力控制问题,提出一种通过机器人运动轨迹补偿来间接控制接触力的阻抗控制算法。通过分析机器人末端与加工对象的接触模型设计控制系统。借助力传感器采集的力信号,将阻抗控制表达式进行离散化处理,由此计算轨迹修正值的表达式。对机器人运动轨迹补偿进行仿真,验证方法的可行性。通过进行机器人磨削试验,对比有力控和无力控的接触力波形图,验证了方法的有效性。
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