基于PCL的Jaco机械臂的目标抓取

作者：龙嫣然; 徐昱琳; 费心怡

来源：工业控制计算机, 2019, 32(04): 65-67.

• 点云库
• 机械臂控制
• 目标抓取

基于ROS机器人操作系统下的PCL点云库,建立了一个常见果蔬模型数据库。采用一种基于颜色和法线的分割方法对Kinect点云图像进行分割,实现了家庭果蔬的实时识别与定位。构建了基于PCL的机器人臂手系统,研究了Jaco机械臂的运动控制和目标抓取,最终实现了目标物体的安全抓取。

• 单位
  自动化学院; 上海大学