自抗扰控制器在高阶系统中仿真实现

作者：张茜丹; 尹达一

来源：航天控制, 2018, 36(01): 3-13.

DOI：10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2018.01.001

• 自抗扰控制器(ADRC)
• 高阶系统
• Back-stepping

运用2种方法将自抗扰控制器(ADRC)推广到高阶系统中。第1种方法是利用Back-stepping思想,将低阶ADRC串联起来实现对高阶被控对象的控制。另一种方法实现其关键部分:跟踪微分器(TD)、扩展状态观测器(ESO)的高阶设计,结合误差反馈设计组成一个完整的自抗扰控制器。针对具体的高阶对象,在用第一种方法设计的高阶ADRC的作用下,系统带宽2Hz,对扰动的抑制带宽为515Hz;在用第2种方法设计的高阶ADRC的作用下,系统带宽15Hz,对扰动的抑制带宽为45Hz,验证了这2种设计方法的有效性与优越性。

• 单位
  中国科学院; 中国科学院上海技术物理研究所; 中国科学院大学