本文在固定有向拓扑下,研究了由一阶和二阶动力学智能体组成的异质多智能体系统的合围控制问题.首先,分别针对系统内同时包含一阶动力学领航者和二阶动力学跟随者、二阶动力学领航者和一阶动力学跟随者的两种情况,共给出了四种有效的控制协议.其次,综合利用代数图论、矩阵理论和稳定性分析工具,通过系统变换方法或构建误差向量法分别得到了上述两类异质多智能体系统能够实现合围控制的判据条件.最后,通过仿真进一步验证了本文所提出协议的有效性.
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