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摘要
针对冗余度机械臂在执行跟踪任务时,末端执行器的实际初始位置与期望初始位置之间存在误差的情况,探讨了一种基于伪逆的控制方法。在加速度层求解机械臂冗余度解析问题,并引入关节速度/位置的反馈信息,及时调节关节加速度,以减小末端执行器的实时位置误差。通过加速度连续函数,保证关节加速度的连续。若初始位置误差较大,通过位置调整函数,使关节加速度在运动过程中合乎实际情况。平面三连杆机械臂跟踪圆形轨迹以及PUMA560机械臂在三维空间跟踪心形轨迹的MATLAB仿真实验,验证了末端执行器能在较短的时间内跟踪期望轨迹,并以较高的精度完成任务。
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