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摘要
本申请涉及一种无序抓取系统中的包裹高度测量方法及装置,包括：获取深度相机和机械臂按照特定设定位置排布后的工作状态时的深度图；基于预设的矩形区域对所述深度图作分割处理,并保留所述矩形区域内的图像；遍历所述矩形区域内的像素,并基于深度相机的特性去除所述矩形区域内的无效像素和背景像素；对所述深度图作轮廓提取处理,并在作最大轮廓筛选后获取最大轮廓的外接矩形；遍历所述外接矩形中的像素并计算所述外接矩形中属于包裹的包裹区域；根据计算得到的所述包裹区域计算包裹高度。本发明能够有效地在机械臂无序抓取系统中实现对包裹高度的测量,且无需额外的相机标定等步骤,便于部署,且可满足工业系统对实时性的要求。
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