王畿与江右王门互动频繁,共同探讨致良知工夫论议题。二者工夫论的不同点在于王畿强调凡圣的同一性,提出良知见在说,以直达良知本体为主,觉化私欲为辅,属于顿悟路线;江右王门强调凡圣的差异性,痛感私欲对于良知本体的强大遮蔽作用,重视致良知工夫,认为良知主宰与扫荡私欲同等重要,属于渐修路线。二者致良知路线的差异主要是由于根器不同,王畿是上根之人,江右王门诸子是中下根之人,但两种路线并非截然对立,而是可以相互取益、共跻圣域的。
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