一种基于谐振与抗谐振特性的柔性关节参数辨识方法

作者：李英立; 侯澈; 罗阳; 赵忆文; 赵新刚

来源：机器人, 2021, 43(03): 279-288.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.200536

• 参数辨识
• 柔性关节
• 轻型机械臂
• 谐振频率
• 抗谐振频率

为了获取柔性关节精确的物理参数,提出了一种基于系统谐振与抗谐振特性的参数辨识方法.首先建立柔性关节的数学模型,利用该模型推导柔性关节的谐振、抗谐振频率特性与待辨识参数的数学关系,然后基于此关系建立误差回归模型,设计实验采集不同负载条件下的输入与输出数据,计算得到系统的谐振、抗谐振频率及幅值,代入回归模型并基于最小二乘法求解参数.最后,通过仿真与实验将本文方法与一般的频域特性拟合方法进行对比,结果表明在含有噪声的情况下本文方法将参数辨识平均精度从75.34%提高到90.35%,方差从25.34%降低到8.07%,验证了所提方法的可行性与有效性.

• 单位
  中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所