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摘要
利用单一传感信息规划机器人全局避障路径时容易导致规划路径的总里程较长的问题.因此，提出基于信息融合的移动机器人全局避障路径规划算法.先采用栅格法构建机器人移动环境全局地图，利用膨胀法标记障碍物区域.然后利用里程计和声源定位技术，采集移动机器人多方面定位信息.采用人工势场法计算合力方向，确定移动机器人避障方案.最后针对机器人转弯问题，设计分段转弯策略，生成全局避障路径规划结果.实验结果表明应用所提算法规划的路径总里程，比基于动态窗口算法和基于免疫机理算法规划的路径总里程缩短了26.97%与32.03%.
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