针对并联机床加工复杂曲面零件，设计了一种部分解耦5自由度并联机构。分析了该并联机构的自由度和解耦性能；基于矢量法，推导了机构中各驱动分支和动平台运动之间的映射关系，分析了并联机构中各构件的运动；考虑各构件的重力、惯性力和惯性力矩，利用虚功原理建立了机构的动力学方程；利用CAD软件对并联机构运动学和动力学方程进行了验证。分析了部分解耦并联机构的奇异性，为该类机构的应用奠定了理论基础。
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