为解决传统机器人神经网络控制器只适用于特定形态的问题，提出一种基于间接编码的渐进式方法来生成控制器。该方法使用进化计算实现，不针对特定形态设计控制器，而是寻找机器人形态和控制器之间的映射关系，控制器能够自适应形态的变化。实验通过机器人传感器失效来模拟机器人形态的改变。实验结果表明：当机器人某个传感器失效时，相比于常规的直接编码，使用间接编码的渐进式方法生成的控制器性能更好，表现出更好的健壮性，具有一定的形态自适应能力。
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