针对掘进机升降油缸易出现爬行、低频抖动以及气蚀的现象,研究了掘进机用插式平衡阀的结构特点和工作原理,建立了平衡阀数学模型和平衡回路AMESim模型,研究油缸负重、控制油口阻尼孔直径、弹簧刚度及预紧力对油缸上升过程动态特性影响,为平衡阀优化设计及平衡回路的参数匹配提供依据。