利用滑模控制的鲁棒性提高控制系统对不同病人血管力学特性变化的适应性，设计自适应滑模控制，通过自适应机制让控制器适应不同虚拟环境模拟的需要，降低滑模控制抖振。在自适应滑模控制作用下引用外推预测算法，降低延时对控制效果的影响，提高力反馈透明度。研究结果表明，自适应滑模预测控制能提升系统稳定性，提高力反馈控制精度，提高柔性手术器械的力反馈控制系统真实感。本研究为具有柔性控制对象的系统设计以及力反馈真实感的提升有重要理论意义和实用价值。
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