针对传统的Delta机器人分拣系统无法根据来料密度来调节抓取速度,从而导致漏抓率高的问题,提出了一种实时调节传送带速度来配合机器人抓取节拍的分拣方法,并运用牛顿-拉夫逊迭代算法来计算物体在工作区域内被抓取的准确位置坐标,降低漏抓率,提高抓取效率。还搭建了一个Delta机器人的分拣平台来验证该方法的抓取效率。在样机实验中,该平台最快的上料速度为220个/分且漏抓率小于2‰;证明了该方法有较好的传送带调速实时性,同时具有很高的稳定性。
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