焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划研究

作者：董威; 倪受东; 张琛

来源：机械制造, 2019, 57(04): 20-26.

• 焊接机器人
• 直线
• 圆弧
• 轨迹规划

对SYH1506K焊接机器人进行了运动学分析,讨论了其Denavit-Hartenberg参数及正逆解问题。从直线规划和三点圆弧规划两方面对SYH1506K焊接机器人的笛卡尔空间轨迹规划问题进行了研究,通过MATLAB软件工具箱进行仿真,得到较为快速的直线插补和圆弧插补方法。

• 单位
  南京工业大学