全向移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制

作者：刘碧飞; 刘泓滨^*; 李华文

来源：农业装备与车辆工程, 2020, 58(12): 65-84.

• 全向移动机器人
• 自适应滑模控制
• 轨迹跟踪
• 运动学

为了提高全向移动机器人轨迹跟踪控制性能,构建了一种自适应滑模控制器。在考虑全向移动机器人的运动学模型的基础上,设计了一种含积分项的sigmoid滑模切换函数,构建由等效控制和切换控制的自适应滑模控制器。仿真实验结果表明,该控制方法与滑模控制相比,具有良好的轨迹跟踪性能,能有效提高控制精度。

• 单位
  昆明理工大学; 机电工程学院