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摘要
针对无人驾驶电动叉车运动过程叉子难以稳定的问题,提出一种融合卡尔曼滤波的方法,设计了叉车作业时叉子的转角检测系统。在电动叉车实时动态过程中,利用陀螺仪和加速度计检测叉子运动的加速度和角速度以准确捕获叉子倾角;融合卡尔曼滤波算法对电动叉车进行最优估计,有效防止噪点的出现,提高返回倾角的精确度。卡尔曼滤波调试实验结果表明,所提方法使叉车转角检测系统获得较高的稳定性,具有良好的动态跟踪能力和抗干扰能力。
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单位北京信息科技大学; 机电工程学院
