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摘要
针对标准化温室番茄的种植模式，以Denvit-Hartenburg(D-H)法建立四自由度采摘机器人运动学模型，对四自由度番茄采摘机械臂的正运动、逆运动进行分析。依据采摘所需空间确定机械臂各杆长，基于蒙特卡洛法对采摘机械臂的工作空间进行分析。将各关节处于极限位置，获取各关节扭矩，完成关节电机选型。使用SolidWorks软件绘制机械臂三维模型并完成装配、加工、制作机械臂，完成机械臂机械系统设计。分析结果表明，该机械臂能满足标准化温室番茄采摘的要求，在降低人工劳动强度和生产成本方面有着重要的意义，为四自由度机器人的设计提供一定的理论依据。
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