基于CDKF的飞机姿态角估计

作者：韩萍; 干浩亮; 何炜琨; DanielAlazard

来源：数据采集与处理, 2013, (06): 790-795.

DOI：10.16337/j.1004-9037.2013.06.003

• 姿态估计
• 四元数
• 中心差分卡尔曼滤波
• 扩展卡尔曼滤波 attitude estimation
• quaternion
• central difference Kalman filter(CDKF)
• extend Kalman filter(EKF

针对扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman filter,EKF)在飞机姿态估计中存在着计算复杂、线性化误差大等实际问题,将一种基于Stirling内插公式的非线性滤波算法中心差分卡尔曼滤波算法(Central difference Kalman filter,CDKF)应用于由低精度高噪声传感器组成的低成本飞机姿态估计系统中。首先建立基于四元数的飞机姿态数学模型,然后用CDKF方法进行姿态估计,并通过实测数据进行验证。实验结果表明,CDKF方法不仅有效地提高了飞机姿态估计的精度和稳定性;而且不需要模型的具体解析形式,避免了复杂的Jacobian矩阵的计算,算法更简单,也更容易实现,优于常...

• 单位
  中国民航大学