基于改进势场法和B样条曲线的无人直升机电力巡线航路规划

作者：李文进; 高洪雨; 韩晓萍

来源：山东理工大学学报(自然科学版), 2012, (04): 72-75.

DOI：10.13367/j.cnki.sdgc.2012.04.022

• 航路规划
• 人工势场
• 样条
• 可行路径搜索 path planning
• new potential-field
• B-spline curve
• searching in the feasible region.

为有效解决直升机电力巡线工程中障碍物规避问题,提出一种结合改进势场法和圆域样条曲线的航路规划方法.建立了一种新型人工势场函数,按照势场下降的方向进行直升机飞行路径的搜索,然后利用圆域样条曲线对搜索路径进行修正和平滑.实验证明,该航路规划方法在障碍物规避问题上性能有明显提高.

• 单位
  山东大学; 国网技术学院