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摘要
本发明提供了一种基于互补掩码的鲁棒对抗噪声消除方法,从自动驾驶车辆获取景象视频并分解为图像帧；从存储单元获取训练好的图像去噪生成模型；通过图像去噪生成模型将每个图像帧分为大小相等的多个掩码块,并将其分为两个集合,利用掩码块内的像素结合掩码块位置得到原图序列信息,重建出两个集合对应的原图序列信息,基于原图序列信息变换形成去噪图像；将按照去噪图像生成导航视频。本发明采取随机掩码去噪的策略去除对抗扰动潜在的空间结构,有利于更好地保留自然样本遭到对抗攻击时的语义信息。本发明能引导去噪生成模型中保留图像的鲁棒特征,使恢复的去噪图像更具鲁棒性,可以生成更精确的自动驾驶视频。
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