本文旨在利用STM32单片机设计制作一款适用于各种倾斜坡道的精准循迹的巡线小车。该小车采用前转向桥的机械结构，利用反射式光电传感器采集坡道轨迹方向，陀螺仪实时采集小车状态。本文分析了车体的前桥转动和后轮驱动对坡道巡线的影响，通过陀螺仪来判断坡道的位置，执行上坡加速、下坡减速的操作，使小车于各种角度坡道行驶。
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